Le sue origini sono antichissime testimoniate anche da scrittori romani come Tito Livio e Orazio. Il nome Acerenza potrebbe derivare dal greco Acheruntia – Αχερουντία – antico nome dato alla zona. La sua posizione è sempre stata molto importante per la difesa del territorio in quanto costruita su un altopiano tra i fiumi Bradano e Fiumarella.
Nel V secolo fu istituita come una delle diocesi lucane. La sua storia è scandita da diverse fasi storiche proprio per la sua posizione strategica: prima fu teatro delle lotte tra Sanniti e Romani; nel V secolo divenne sede vescovile; fu contesa a lungo tra Longobardi e Bizantini finchè, nel 1061, venne conquistata dai Normanni con Roberto il Guiscardo che ne fece una roccaforte rendendola un centro di difesa.
A lui si deve la costruzione della Cattedrale di Santa Maria Assunta in stile romanico-gotico.
Alla fine del XII secolo Acerenza venne annessa all’Impero Svevo, mentre nel XIII secolo, con gli Angioini, acquisisce un’ulteriore importanza per la sua strategica posizione geografica tra Roma e l’Oriente.
